先进开源｜解读"人形机器人产业链"之二：谁在赚走70%的成本？

上一篇我们讨论了一个看似惊人的数字：2026年上半年，全球人形机器人出货量超过2万台，中国厂商占比超过97%。

但如果把"出货量"进一步往下拆，会发现一个更加值得关注的问题：一台人形机器人，到底值多少钱？或者换一个更直接的问法——机器人卖出去几十万元，钱究竟流向了哪里？

2026年，谐波减速器双寡头先后叩响资本市场：来福谐波于6月30日登陆港交所；8月，绿的谐波公告筹划发行H股。同期，灵巧手企业灵心巧手（LinkerBot）被报道估值已达30亿美元，累计订单突破1万台。

整机厂商还在为万台量产爬坡，上游零部件厂商已经拿着订单排队进入资本市场。钱，到底流向了谁的手里？

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一、一台人形机器人，到底由什么组成？

先把机器人从"整机"拆开。如果把人形机器人比作一个人，它大致可以对应成：大脑——计算与控制；眼睛——视觉和感知；骨骼——结构件；肌肉和关节——执行器；心脏——电池和电源系统；双手——灵巧手与触觉系统。

这也是为什么人形机器人不是简单的"AI+机械"。它真正难的地方，是要把大量高度复杂的零部件，压缩进一个能够行走、抓取、感知和持续工作的完整身体里。

按照McKinsey的拆分，一台人形机器人的BOM大致可以拆成五大块：

McKinsey的数据显示，这五大部分合计已占到整机BOM的85%—90%。其中执行器约占整机BOM的40%—60%；港交所披露的研究资料口径更高：旋转执行器约25%—30%、直线执行器约20%—25%、灵巧手执行器约5%—15%，执行器组件合计约占硬件BOM成本的50%—70%。

不同机构的具体比例有所差异，但指向高度一致：人形机器人最值钱的部分并不是"外壳"，而是藏在关节、执行器和灵巧手里的那套精密机电系统。

所以，人形机器人产业链真正值得看的，不是"谁在造机器人"，而是——谁在造机器人的肌肉？谁在造机器人的手？谁掌握这些核心部件的成本和性能？

二、真正的大头：藏在机器人关节里的"肌肉"

如果说AI是人形机器人的"大脑"，那么执行器就是它的"肌肉"。机器人能不能抬起手臂、弯曲膝盖、保持平衡、搬起重物、快速行走、精确控制力度，最终都要靠执行系统完成。而一套完整的执行器，通常需要电机+减速器/传动机构+编码器+力矩传感器+驱动器+结构件共同工作。

这意味着一个很重要的产业逻辑：机器人越灵活，关节越多；关节越多，执行器越多；执行器越多，成本就越高。14个关节和30个关节，是完全不同的成本结构。这背后是一场持续的取舍：自由度越高越灵活，但也意味着更高的成本、更复杂的控制、更高的故障率和更大的能耗。所以真正成熟的人形机器人，并不是"自由度越多越好"，而是用最低的硬件成本，获得足够完成目标任务的运动能力——这也是未来降本最重要的方向之一。

以特斯拉Optimus为例，其BOM成本目标是从小批量阶段的约4.3万美元降到量产阶段的2万美元以内。澎湃新闻基于特斯拉供应链信息，将2万美元拆为五块：执行器约35%、丝杠约18%、减速器约15%、电机约12%、传感器与其他约20%。执行器、丝杠、减速器三者合计占比高达68%。一台Optimus大约需要28个执行器、约14根反向行星滚柱丝杠、约20个空心杯电机（用于灵巧手）。

再看一个具体样本：中邮证券对宇树G1基础版做零件级拆解，整机BOM成本约4.16万元，其中核心关节成本约2.75万元（14个小关节×1000元＋9个大关节×1500元）。G1基础版售价8.5万元，毛利率40.7%；EDU版本售价16.9万至30.9万元，毛利率高达63.5%至66.7%。按宇树2025年人形机器人出货超5500台计算，仅关节一项就创造了超过1.5亿元的上游采购额。

BofA Global Research 2026年3月报告进一步确认：到2030年，线性执行器将占整机BOM成本的27%，旋转执行器占24%，两者合计51%。浙商证券测算，仅线性执行器（含行星滚柱丝杠、T型丝杠）的价值量占比就达19.4%。执行器是人形机器人"最贵的肌肉"。

三、谁在"闷声赚大钱"？——五大核心零部件的利润地图

上游核心零部件占据了整机约85%的BOM成本，并凭借极高的技术壁垒，攫取了全产业链最高的利润率。

行星滚柱丝杠：毛利率50%至60%

这是BOM中单件价值最高的零部件——一台机器人需要约14根，BOM成本占比约22%。它将电机的旋转运动转化为关节的直线运动，决定机器人手臂伸缩、腿部升降、躯干俯仰的能力。一旦完成国产替代，利润释放空间最大。

六维力传感器：毛利率45%至55%

被称为机器人的"触觉神经"——在工厂拧螺丝、搬运料箱、与人交互，全指望它感知力道。高端产品曾长期依赖进口，单价超过10万元；如今国产产品价格已降至进口的三分之一。

谐波减速器：毛利率40%至50%（但正在下行）

减速器是技术壁垒最高的核心部件之一，被誉为"精密关节"，直接决定运动精度与稳定性。日本哈默纳科曾长期垄断全球市场，份额一度超过80%。国产产品进入批量供应后，售价降至哈默纳科的40%至60%。2025年，绿的谐波国内出货量市占率达27.5%，位居全国第一，全球份额约12%—15%、位列全球第二；而在国内人形机器人用谐波减速器这一细分领域，其份额高达80%至90%。

但一个容易被忽略的信号是：这块"高毛利"正在被价格战侵蚀。绿的谐波产品均价从2017年的约1900元降至2024年的约1100元，毛利率从2023年的41.14%一路降至2026年上半年的32.26%；另一家主要厂商来福谐波的产品均价也从2023年的802元降至2025年的573元。国产替代完成了，超额利润也开始了倒计时。

灼识咨询预测，中国谐波减速器出货量将从2025年的约140万台增至2030年的2070万台，CAGR高达72.4%，其中人形机器人需求占比将从11%跃升至82%。这意味着它正从工业机器人的配套零件，转型为人形机器人时代的核心战略物资。

空心杯电机：毛利率35%至50%

一只灵巧手需要约20个空心杯电机。有企业空心杯电机收入约1.8亿元，同比增长120%，毛利率38.5%，已供货多家灵巧手厂商。华鑫证券建模显示，灵巧手电机市场规模将从2026年的202.8亿元增至2030年的1727亿元，CAGR高达81.1%——这是整个人形机器人产业链中增速最快的细分赛道。

一体化关节模组：毛利率45%至55%

一体化关节模组在整机BOM成本中占比超过50%，技术壁垒极高，头部厂商毛利率维持在45%至55%。通过自动化产线与规模化生产，部分基础关节模组的成本已压缩至百元级别：90秒即可完成一套集成减速器关节下线，一次性合格率稳定在96%以上。

四、国产替代的进度条——谁在"上岸"，谁还在"攻坚"

2026年，中国核心零部件国产化率已大幅提升，但各环节进度悬殊。

第一梯队，国产无框力矩电机性能已接近国际水平，成本只有进口品牌的60%至70%；雷赛智能自研的无框力矩电机在手订单已突破100万台，正在建设年产300万台的自动化产线。第二梯队，谐波减速器国产化率已达60%至70%，国产综合售价仅为日系进口产品的40%至60%；伺服电机国产化率从2023年的23.1%升至2026年的69.5%，单机均价下降48.3%，汇川技术作为国产伺服龙头市占率达28.2%。第三梯队则仍在攻坚：行星滚柱丝杠国产化率40%至50%，六维力传感器不足30%，其中精度更高、抗干扰更强的高端产品国产化率仍不足15%，高端人形专用RV减速器自主率同样不足30%。

国产替代正在从"能用"走向"好用"。但行星滚柱丝杠和高端六维力传感器，距离"大规模稳定量产"还有一段路。10万台的人形机器人，需要的不是实验室里手搓出来的样品，而是产线上每天稳定下线的标准件。

五、为什么"手"可能是整台机器人的价值放大器？

如果说腿解决的是"机器人能不能到那里"，那么手解决的就是"机器人到了以后能不能干活"。搬运一个箱子，机械夹爪可能已经足够；但如果让机器人拿起一个鸡蛋、插入一个连接器、拧紧螺丝、拿起不同形状的零件、把衣服折叠起来、打开瓶盖，就需要更加复杂的灵巧手+触觉+力控+视觉+实时控制。

因此灵巧手正在成为产业链中一个非常特殊的部件，它同时具备三个特征：成本高、技术难、价值密度高。

公开行业研究显示，当前不少已经出货的人形机器人仍然没有真正意义上的灵巧手。Core Matter对相关公开数据的整理显示，宇树2025年出货的人形机器人中，72.8%并未搭载完整意义上的手部系统。这个数据本身也说明：让机器人拥有一双真正能工作的手，仍是产业尚未完全解决的问题。

国产厂商正在把价格打到"地板"：灵心巧手（LinkerBot）已占据全球高自由度灵巧手市场80%以上份额，产品定价约为国际同类产品的二十分之一——同类型同参数产品海外售价高达110万至160万元，国产已压至5万元级，其O6轻量化型号定价仅6666元。这背后是一只真正的灵巧手本质上就是一个微型机器人：里面可能包含多个微型电机、精密传动、编码器、力传感器、触觉传感器、控制电路、柔性材料、高强度结构件，还必须同时满足轻、薄、小、强、准、灵活、耐用——这些要求之间甚至相互冲突。

因此，灵巧手很可能成为未来人形机器人产业链中一个独立的大市场。甚至可能出现：整机厂商越来越像汽车厂商，而灵巧手厂商越来越像发动机供应商。

六、钱分得极不均衡——上游吃肉，整机喝汤

具身机器人行业里有一个特别扎心的现实：2026年人形机器人量产元年已经到来，但整条产业链的钱分得极不均衡。

上游核心零部件企业，凭借技术壁垒和国产替代红利，攫取了产业链最高的利润——谐波减速器、行星滚柱丝杠、六维力传感器毛利率普遍40%至60%，一体化关节模组与线性执行器头部厂商毛利率维持在45%至55%。

人形整机厂商呢？综合毛利率8%至12%，行业平均仅10%。

这意味着什么？一台售价8.5万元的宇树G1，整机厂商赚走约3.4万元毛利，但上游零部件供应商合计赚走了超过4万元的毛利——其中关节成本就占了2.75万元。而这还只是BOM成本层面：零部件供应商的毛利率是按售价计算的，实际利润空间更集中在他们手里。

招银国际的分析一针见血：人形机器人发展路径类似自动驾驶，未来1到2年最先兑现利润的是高ROI单点场景——零部件企业在产业链早期的确定性，远高于整机厂。

零部件长期降本空间或超预期，预计谐波减速器、行星减速器、丝杠等中长期降本空间可达60%至80%，材料成本仅占BOM的12%至20%。一旦降本完成，整机价格将进一步下探——但上游供应商的利润空间，仍将远高于整机厂商。

七、中国真正的优势，可能不是"机器人公司多"

回到上一篇留下的问题：为什么中国能够占据全球97%以上的人形机器人出货？拆完BOM之后，答案变得更加清晰。

中国的优势并不是单纯来自某一家机器人企业，而是来自一整套已经存在的产业基础。电机产业、精密传动、新能源汽车、动力电池、消费电子、工业自动化、AI芯片与计算、大规模制造——这些产业之间原本彼此独立，但在人形机器人身上发生了交汇。McKinsey的供应链研究也指出，中国在永磁材料、精密轴承、编码器、动力电子等多个关键供应链环节具备明显产能优势，使得人形机器人可以大量复用中国既有制造业基础。

一个更宏观的事实：2025年，中国工业机器人出口增长48.7%，出口规模首次超过进口，中国首次成为工业机器人净出口国；当年装机量33万台，占全球总装机量57.8%。摩根士丹利估计，中国在全球人形机器人产业链中的份额达63%，特斯拉Optimus的核心零部件约70%由中国供应商提供。有测算显示，不用中国供应链，人形机器人物料成本可高达13.1万美元，而依托中国成熟供应链则大幅下探——这正是"离不开中国制造"的底层原因。

这种成本差距，不是靠一家企业的努力实现的，而是整个中国制造业几十年积累的结果。可以说，没有中国供应链，人形机器人量产化就是一句空话。

但这又带来一个新的问题：如果中国能够把机器人零部件做得越来越便宜，会发生什么？

第一种可能：产业扩大。成本下降→售价下降→更多企业买得起→需求增加→规模扩大→供应链进一步降本。这是一条非常健康的正循环。

第二种可能：价格战。成本下降→企业大量扩产→供应超过需求→整机厂压价→零部件厂商降价→利润率下降→行业洗牌。

所以，中国供应链的强大，一方面可以加速人形机器人的商业化；另一方面，也可能加速整个行业的价格战。"产业链强"不等于"所有产业链公司都能赚钱"。

八、真正的产业机会，可能藏在"降本"两个字里

现在人形机器人最大的问题之一，是太贵。McKinsey在2026年的分析中估算，目前人形机器人单机成本仍大致处于3万—15万美元区间，要进入更广泛的大众市场，整体成本可能需要下降50%以上。

这意味着未来几年整个产业链都会围绕一个目标展开：降本。但降本并不只是"把零件卖便宜"，真正的降本至少有五条路径：

1. 零部件降价。规模扩大后，电机、减速器、丝杠、传感器价格下降。

2. 模块化。从采购几十种零件，变成采购一个标准关节，减少装配成本。

3. 结构优化。减少零件数量、材料重量、加工工序。

4. 软件替代硬件。如果算法足够聪明，某些过去需要依靠高性能硬件解决的问题，可能通过算法解决。

5. 规模效应——最关键的一条。当年100台→每台都是定制产品；后来1万台→开始标准化；再后来100万台→真正进入工业化生产，模具、生产线、供应链和质量体系全部摊薄。

所以，人形机器人真正的成本曲线，很可能不是线性的。一旦跨过规模化生产的临界点，成本会出现明显下降。

九、谁可能成为真正的"卖铲人"？

把整篇文章压缩到最后，会发现一个非常有意思的产业逻辑。淘金时代，最后赚到钱的不一定是淘金者，还可能是卖铲子的人。人形机器人也是如此。

今天最容易被看到的是整机厂商。但如果行业进入百万台级别，真正值得关注的可能是：关节模组、精密传动、丝杠、电机、编码器、力/力矩传感器、灵巧手、AI计算平台，以及能够把这些东西大规模制造出来的企业。

因为整机厂商面对的是售价下降，而核心零部件厂商面对的可能是出货量暴涨。这两者最终谁更赚钱，需要进一步看产业集中度和议价权。

产业链正在从"零部件"走向"模块化"。过去整机厂需要自己采购电机、减速器、编码器、驱动器，然后自己设计关节；未来越来越可能变成直接采购一个标准化关节模组。这就像汽车产业从"自己造所有零件"逐渐发展到大量采购标准化总成。

而谁能把电机+减速器+传感器+驱动器做成一个可靠、便宜、可规模生产的标准模块，谁就可能成为机器人产业链里的关键供应商。

结语：机器人产业真正的"黄金位置"，藏在身体里

拆完一台人形机器人，会发现一个与第一篇非常不同的结论：人形机器人看起来是一个AI产业，实际上首先是一个制造业产业。

它需要"大脑"，但更需要肌肉、骨骼、关节和双手。今天行业最大的成本，并不集中在那些最容易被公众看到的AI功能，而大量集中在执行器、传动、感知和结构等硬件系统中。这也意味着：谁能够把机器人身体做得更轻、更强、更便宜、更可靠，谁就掌握了人形机器人规模化的第一张入场券。

但问题又来了。即使我们把电机、减速器、丝杠、传感器、灵巧手全部做便宜了，机器人就真的会工作了吗？

答案依然是否定的。因为会运动，不等于会操作；会识别，不等于会理解；会执行一个动作，也不等于能连续完成一项工作。一台真正能够进入工厂的人形机器人，需要解决的不只是"身体"，还需要让大脑知道做什么，小脑知道怎么做，肢体知道做到什么程度。而这三者之间，恰恰构成了人形机器人从"机器"走向"劳动力"的最大技术鸿沟。

下一篇，我们就把这台机器人的"大脑、小脑和肢体"拆开来看：为什么机器人已经会走、会跑、会跳，却依然距离真正"会干活"很远？